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给出了一种伸缩臂高空作业车的作业平台轨迹控制方法.通过对液压动力系统及液压比例流量阀的特性研究,结合某伸缩臂式高空作业车的结构特点,提出了一种基于机械臂油压系统的控制模型,针对该模型设计了pid控制器,实现了作业平台的轨迹控制.采用所提出的控制方法,在某伸缩臂式高空作业车样机上进行了实验,成功实现了对高空作业臂架末端工作平台直线运动及刷墙运动模式的控制., 用高空作业车进行高空作业是一种先进的登高作业方式,其发展与国民经济的发展水平密切相关,据国外高空作业机械专业媒体杂志《accessinternational》报道,统计情况见表1.经济越发达,IMG_20160705_125459.jpg需求量越大,并且单位gdp需求量也越大。从表1和表2可以看出我国该行业需求量与发达国家或地区的差距。与发达国家和地区相比,我国不仅单位gdp需求量小,而且单位gdp需求量与gdp的比例也低,这说明高空作业车的市场需求量既与经济规模有关,又与经济发达程度有关,这也恰恰表明高空作业车在我国有非常广阔的发展前景。, 高空作业车是将作业人员和使用器具运送到***高度的载人作业车辆,随着我国经济的发展以及劳动力资源的成本提高,对高空作业车的需求也越来越大。由于高空作业车的载人作业特点,使得安全性及机构优化设计极为重要。本文以某伸缩式高空作业车为研究对象,利用有限元法对臂体结构进行分析及优化。本文对高空作业车伸缩臂常用截面形式进行了研究。在截面总高、总宽、板厚相等条件下,对矩形,五边形,六边形,八边形,u形等不同截面形状的几何特征及局部稳定性进行了对比,选出了某高空作业车作业臂的***截面形式。利用ansys软件中提供的apdl参数化建模语言,建立了某高空作业车的参数化有限元模型。根据高空作业车实际工作情况进行了约束及加载,在伸缩臂滑块与臂体接触部位添加了接触单元,进行了接触分析,得到了典型工况下臂体结构刚度、强度分布。利用子模型法对伸缩臂滑动接触结构进行了分析计算,提高了计算效率,并且分析了滑块材料对臂体强度、刚度的影响,从而选取了更合适的滑块材料。为了减轻臂体质量,在满足臂体刚度、强度要求下,对臂体结构参数及截面尺寸参数进行了优化,并对优化后的臂体进行了屈曲分析,以避免发生局部失稳。, 工程机械伸缩臂结构紧凑、工作效率高,广泛应用在起重机、高空作业车等工程机械设备中。工作中,伸缩臂为直接承载部件通过变幅和伸缩运动来实现对货物的起吊和搬运。现今伸缩臂多采用由高强度钢板焊接而成的箱型结构,并在伸缩臂臂体内部或者外部安装伸缩油缸来完成伸缩臂的伸缩运动。各节伸缩臂臂体之间主要依靠臂体与滑块的接触作用来传递载荷,因此,各节伸缩臂臂体与滑块接触处的应力分布比较复杂且明显高于其他区域,接触区域应力水平决定了伸缩臂的承载能力。为了降低臂体接触区域应力,提高臂体承载能力,终实现臂体优化设计,迫切需要对伸缩臂臂体与滑块接触区域应力进行研究。伸缩臂接触区域应力计算常用方法为解析法和有限元法。, ● 宏观经济发展的影响